在Ubuntu2004（从机）打开一个终端，输入如下配置有线网络ip，其中eth0 为有线网络的名称,up使能有线网络eth0：

 ifconfig eth0 192.169.10.2 up  

并在.bashrc文件中输入

export ROS_MASTER_URI=http://192.169.10.1:11311
export ROS_HOSTNAME=192.169.10.2
 

查看有线网络的名称可以在终端输入ifconfig，如下

 另一个Ubuntu系统（主机）打开终端输入

 ifconfig eth0 192.169.10.1 up

在/data/local/setting下touch network，输入2，选择有线连接

开机自启动的与业务脚本中加入如下内容，该内容会读取network中的内容，选择网络ip，并配置主从机的主机的ip： 

#!/bin/bashifconfig eth0 192.169.10.1 upversion_path=/data/local/setting/networkif [ -f $version_path ]
thenversion=$(cat $version_path)echo $versionif [ $version = 1 ]thenecho "is 164.178"ip="$(ifconfig | grep -A 1 'wlan0' | tail -1 | cut -d ':' -f 2 | cut -d ' ' -f 1)"elif [ $version = 2 ]thenecho "is 10.1"ip="$(ifconfig | grep -A 1 'eth0' | tail -1 | cut -d ':' -f 2 | cut -d ' ' -f 1)"fi
fi#ip="$(ifconfig | grep -A 1 'wlan0' | tail -1 | cut -d ':' -f 2 | cut -d ' ' -f 1)"
#ip="$(ifconfig | grep -A 1 'eth0' | tail -1 | cut -d ':' -f 2 | cut -d ' ' -f 1)"
#wifi="$(ifconfig wlan0 | grep 'wlan0' | cut -d '"' -f 2)"export ROS_HOSTNAME=$ip
export ROS_MASTER_URI=http://$ip:11311#source /opt/ros/kinetic/setup.bash && nohup /opt/ros/kinetic/bin/roscore &

至此有线网络ip已经设置完成，主从机也已经配置完成，插上网线就可以接收主机发送的topic了，开心啊，再也不用担心网络延时啦！

 参考文献：

(96条消息) linux eth0网卡配置详解_R0be1l的博客-CSDN博客_网卡eth0

(96条消息) grep -A -B -C -a -c -n -v -i等_You丶小明快跑的博客-CSDN博客 

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(96条消息) Linux命令-1：tail命令详解_椰果奶茶加冰的博客-CSDN博客_linux中tail命令详解 

Linux Shell脚本中获取本机ip地址方法 - 腾讯云开发者社区-腾讯云 (tencent.com)