1、chrony gpsd软件安装

直接使用apt方式安装软件，需要的软件有chrony、gpsd、pps-tools

分别用于时间同步、gps数据解析、pps测试

sudo apt install gpsd gpsd-clients chrony pps-tools

2、软件配置

gpsd配置路径为 /etc/default/gpsd

新增如下两行

DEVICES="/dev/ttyTHS0 /dev/pps0"
GPSD_OPTIONS="-n"

chrony配置路径为 /etc/chrony/chrony.conf

新增如下两行

refclock SHM 0 poll -2 refid GPS precision 1e-1 offset 0.9999 delay 0.2

refclock PPS /dev/pps0 lock NMEA refid PPS

将前几行的pool行都注释掉。

注：如有之前已经配置过的控制器，此步骤建议直接拷贝之前控制器的配置到新控制器

3、硬件接线+惯导数据确认

GPRMC数据和pps信号都需要确认是否正常输出

将外部gps信号输出通过串口转usb线接到自己电脑或者直接接入到控制器查看串口输出数据是否有RMC信息。

pps信号线接好之后在控制器 通过sudo ppstest ./dev/pps0 测试pps信号是否正常

pps正常输出如下图：

4、配置自启动

使用如下两个命令配置chrony gpsd开机自启动

sudo systemctl enable gpsd

systemctl enable chronyd.service

运行结束后重启设备

5、配置测试

1、通过date命令确认时间正常

2、通过gpsmon确认输出信息，如下图正常

 3、通过，chronyc sources -v 和chronyc tracking命令如下图正常