1、主要参考

(1)格式说明：

点云库PCL学习——点云的格式、PCD文件的打开和显示

ROS知识：点云文件.pcd格式_无水先生的博客-CSDN博客_pcd文件

（2）点云滤波，对nan的滤波

Python点云数据处理(三)滤波与RANSAC分割 - 知乎

2、格式说明

2.1直接用notepad++打开pcd文件后如下

 2.2、格式说明

1. VERSION是指定版本号
2. FIELDS是指定每一个点所拥有的的维度名字，其它的格式如下

   FIELDS x y z                                # XYZ data
   FIELDS x y z rgb                            # XYZ + colors

3. SIZE是每个维度占的字节大小，其中（unsigned char/char has 1 byte，unsigned short/short has 2 bytes，unsigned int/int/float has 4 bytes，double has 8 bytes）
4. TYPE是每一个维度的类型，其中（I - 表示有符号类型 int8 (char)、int16 (short) 和 int32 (int)；U -代表无符号类型 uint8 (unsigned char), uint16 (unsigned short), uint32 (unsigned int)；F - 表示浮点类型）
5. COUNT是指 指定每个维度有多少个元素。默认情况下，如果 COUNT 不存在，则所有维度的计数都设置为 1。
6. WIDTH –用点的数量表示点云数据集的宽度。根据是有序点云还是无序点云，WIDTH有两层解释：（我的这个数据应该是有序的）

    1)它能确定无序数据集的点云中点的个数（和下面的POINTS一样）；

    2)它能确定有序点云数据集的宽度（一行中点的数目）。

7. HEIGHT –用点的数目表示点云数据集的高度。类似于WIDTH ，HEIGHT也有两层解释：1)它表示有序点云数据集的高度（行的总数）；2)对于无序数据集它被设置成1（被用来检查一个数据集是有序还是无序）。
8. VIEWPOINT是指定数据集中点云的获取视点。VIEWPOINT有可能在不同坐标系之间转换的时候应用，在辅助获取其他特征时也比较有用，例如曲面法线，在判断方向一致性时，需要知道视点的方位，视点信息被指定为平移（txtytz）+四元数（qwqxqyqz）。默认值是：VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
9. POINTS是数据的总点数
10. DATA是表示数据存储的格式。有ASCII  和 二进制（binary）

       标题最后一行 (DATA) 之后的下一个字节被视为点云数据的一部分，并将被解释为点云数据的一部分。