文章目录

• opentcs开源项目如何新增一个驱动commAdapter？
• • opentcs是什么？
  • opentcs基本模块介绍
  • 基于LoopbackAdapter创建一个TestAdapter
  • • 1、 复制openTCS-CommAdapter-Loopback 模块命名为openTCS-CommAdapter-Koobot
    • 2、修改包名和目录下Loopback前缀的文件名
    • • 修改包名为testvehicle
      • 修改目录下所有文件名及文件内容Loopback改为Test
    • 3、Kernel模块添加新驱动的依赖
    • 4、测试
    • • 修复名称问题
  • 结语

opentcs开源项目如何新增一个驱动commAdapter？

opentcs是什么？

openTCS 是一款独立于供应商且可灵活使用的控制系统软件，适用于自动导引车系统 （AGVS） 和其他非连续输送机，如电动单轨输送机和移动装配平台。它最初是在一个公共资助的项目中开发的。现在，代码库正在由德国多特蒙德的弗劳恩霍夫物料流和物流研究所（IML）维护和开发。
https://www.opentcs.org/en/index.html

opentcs基本模块介绍

opentcs主要由Kernel、KernelControlCenter和PlantOverview三部分构成，CommAdapter是AGV与opentcs通信的重要组件，一般将其称为驱动。源码中实现了一个默认回环驱动LoopbackAdapter。

基于LoopbackAdapter创建一个TestAdapter

本文基于4.17.release版本

1、 复制openTCS-CommAdapter-Loopback 模块命名为openTCS-CommAdapter-Koobot

可以发现新复制的Adapter-Test模块还没有被gradle识别为项目里的一个Module

修改根目录下settings.gradle，在文件最后一行添加新增模块：
include ‘openTCS-CommAdapter-Test’

reload项目，Module成功被识别

2、修改包名和目录下Loopback前缀的文件名

修改包名为testvehicle

TestAdapter包名不可与LoopbackAdapter包名冲突，否则Kernel可能会找不到TestAdapter

refactor包名时，需要注意仅修改当前模块的包名

修改目录下所有文件名及文件内容Loopback改为Test

主要修改guiceConfig和main目录下的.java文件和.properties文件
LoopbackAdapterConstants可保留其原名

3、Kernel模块添加新驱动的依赖

在build.gradle中添加

compile project(':openTCS-CommAdapter-Test')

4、测试

按顺序启动kernel、kernelControlCenter和PlantOverview

可以发现此时虽然有了两个驱动，但是名称却相同

修复名称问题

读取驱动配置文件的名称时，它的包名和原loopback是相同的，所以读取错了，修改此包名和I18nTestCommAdapter.java中的路径名即可

成功得到新创建的驱动Test Adapter

结语

至此，你应该已经可以得到自己创建的新驱动，如果没能成功在界面显示你创建的驱动，那么大概率是有文件名没有修改好，建议重新建一个干净的分支，细心操作