参考：
bilibili@Autolabor官方

ROS运行管理

主要问题：

• 关联多个不同的功能包(package)
• 相关的ROS节点如何同时启动
• 功能包、节点、话题、参数等重名
• 不同主机上的节点如何进行通信

ROS元功能包(metapackage)

将多个功能包可以打包成一个元功能包

概念及作用

​ metapackage在ROS中是一个虚包，没有实质性的内容，但是依赖了其他的功能包，通过这种方式将其他的包组合起来

​ 作用：只需要一个matapackage包就可以把其他相关包一同安装完成

实现(package.xml)

1、新建package.xml

2、添加可执行依赖

pacakage_1
pacakage_2
pacakage_3

3、修改CMakeList.txt

!!! 不要有空行，四行连到一起，删掉注释

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(元功能包的包名)
fing_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

ROS节点运行管理(launch文件)

​ launch文件是xml格式的文件，主要用于同时启动多个节点，以及在参数服务器中设置参数，简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率

​ 注：roslaunch命令无法保证按顺序启动节点(多进程启动)

实现

调用

roslaunch 功能包名 文件名.launch