概述

MoveIt!与 Gazebo 的联合仿真，其主要思路为搭建 ros_control 和 MoveIt!的桥梁。先在 MoveIt!端配置关节和传感器接口 yaml 文件，将其加载到 rviz 端；再在机器人端配置 ros_control 和接口 yaml 文件，将机器人加载到 Gazebo。最后同时启动加载有 ros_control 的 Gazebo 和加载有 MoveIt 的 rviz，达到联合仿真的目的。

新建工作区

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

词库加载错误:未能找到文件“E:\highferrum_mysql\Configuration\Dict_Stopwords.txt”。

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