大家好，我是虎哥，从今天开始，我将花一段时间，开始将自己从ROS1切换到ROS2，在上几篇中，我们一起了解ROS 2中很多基础概念，从今天开始我们逐步就开始利用ROS2的特性进行开发编程了。

        工作区（workspace）是包含ROS 2包的目录。在使用ROS 2之前，有必要在你计划使用的终端中source ROS 2安装工作空间。这使ROS 2的软件包可在该终端中使用。你还可以选择采购“覆盖”——一个辅助工作区，在那里你可以添加新的包，而不会干扰你已经source的现有ROS 2工作区”。

1.1 Source ROS 2 environment

source /opt/ros/eloquent/setup.bash

1.2 创建工作目录

最佳习惯是为每个新工作区创建一个新目录。名称不重要，但让它指示工作区的用途是有帮助的。让我们为“开发工作区”选择目录名dev_ws：

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

另一个最佳习惯是将工作区中的任何包放入src目录。上面的代码在dev_ws中创建一个src目录，然后CD到它。

1.3 clone 一个简单的测试工程

在clone之前，请确保您仍在dev_ws/src目录中。在的之后部分中，你将创建自己的包，但目前你将使用现有包练习如何将工作区放在一起。我们使用的现有软件包来自ros_tutorials存储库（repo）。如果您阅读了“初学者：CLI工具”教程，您将熟悉本回购中的一个软件包turtlesim。

入口：GitHub - ros/ros_tutorials: Code used in tutorials found on ROS wiki

 请注意目录列表上方左侧的“分支”下拉列表。克隆此repo时，添加-b参数，后跟与ROS2发行版对应的分支。

在dev_ws/src目录中，为正在使用的发行版运行以下命令：

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b eloquent-devel

 我们可以进入这个包的目录，看到所有下载的子包

         前三个包被忽略；turtlesim是本回购协议中唯一实际的ROS 2包。现在，你已经用一个示例包填充了工作空间，但它还不是一个功能齐全的工作空间。需要首先解决依赖关系并构建工作区。

1.4 解决依赖关系（Resolve dependencies）

        在构建工作区之前，您需要解决包依赖关系。可能已经拥有所有依赖项，如果不希望构建在长时间等待后因为缺少依赖项而失败，最好做法是在每次检查依赖项。

从工作区的根目录（dev_ws）运行以下命令：

cd ~/dev_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro eloquent -y

如果出现如下错误提示：

继续使用之前安装的时候提示使用的小鱼一键安装。

 完成后继续之前的建立依赖的命令，就可以成功了。

 如果您已经拥有所有依赖项，控制台将返回：

#All required rosdeps installed successfully

包在package.xml文件中声明其依赖关系。上面命令遍历这些声明并安装缺少的声明。后续可以在另一个教程中了解更多有关rosdep的信息。

1.5 使用colcon 编译工程

从工作区的根目录（dev_ws），现在可以使用以下命令构建包：

#进入根目录
cd ~/dev_ws
#编译
colcon build

编译过程中会有提示，因为之前我们安装过这个工程，现在编译，会有提示注意，这也是和之前ROS1有区别的地方，ROS2中可以使用覆盖的概念。

1、colcon build还可以带一些参数，这个做个分享：

• --packages-up-to 只编译指定包，其所有依赖项，但不构建整个工作区（节省时间）

• --symlink-install避免每次调整python脚本时都需要重新构建

• --event-handlers console_direct+ 显示生成时的控制台输出（否则可以在“log”目录中找到）

构建完成后，在工作区根目录（~/dev_ws）中输入ls，您将看到colcon已经创建了新目录：

 install 目录是工作区的安装文件所在的目录，您可以使用它来源代码覆盖。这个和ROS1中有很大区别。

1.6 Source 环境变量覆盖（the overlay）

注意：在Source 之前，打开一个新的终端，与构建工作区的终端分开，这一点非常重要。在构建的同一终端中Source 覆盖层，或者同样在Source 覆盖层的地方构建覆盖层，可能会产生复杂的问题。

在新终端中，将您的主ROS 2环境作为“底层”，以便可以在其上构建覆盖层：

#新终端，不是构建终端 设置环境变量
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
#进入工作根目录
cd ~/dev_ws
#执行覆盖
. install/local_setup.bash

执行local_setup只会将系统中可用的包添加到您的环境中。local_setup提供了允许使用这两个工作空间。因此，像刚才所做的那样，获取主ROS 2安装的设置，然后获取dev_ws覆盖的local_setup，与获取dev_w的设置是一样的，因为这包括创建它的底层环境。如果有很多个，交叉覆盖，就可能会出现一些问题。

现在，你可以在这个终端中运行你刚才编译的包了：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 但是，你怎么能知道这是正在运行的包，而不是系统自带的那个包呢？

你可以修改叠自己包中的turtlesim，以便可以看到效果：

 可以看到本地的优先于系统的。

我是在启动文件最开始增加了一句打印：

cd ~/dev_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src

vim turtlesim.cpp

1.7 官方提供的修改窗口标题的方法验证

上面为了验证，谁的优先，我自己增加了打印，官方提供的事修改窗口名称的方法，我就一并也分享给大家：

cd ~/dev_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src

vim turtle_frame.cpp

 重新编译：

#进入根目录
cd ~/dev_ws
#编译
colcon build

完事后，继续再新的终端测试：

我们用新的一个终端，运行系统自带的做对比：

以上就是我今天要分享的内容。纠错,疑问,交流: 911946883@qq.com