【摘  要】定位技术是支撑车联网应用的关键技术之一，GNSS定位是目前车联网定位的主要手段，但针对GNSS信号不可用的场景，需要进一步研究其他定位技术。梳理了车联网各阶段应用标准的定位需求指标，分析了GNSS信号覆盖场景和GNSS信号不可用场景的定位需求，针对卫星定位、基于传感器和高精地图的定位、无线短距定位、蜂窝网定位等技术，研究其应用于车联网定位的技术特点和应用前景，分析了C-V2X直通链路定位技术目前的研究进展、关键问题和研究方向，总结了车联网定位技术现状与未来发展方向。

【关键词】定位；车联网；自动驾驶；GNSS；直通链路定位

0   引言

蜂窝车联网C-V2X（Cellular V2X）是解决道路交通安全问题、提升交通运行效率，实现车路协同和自动驾驶的关键技术，支持基于直通链路的直连通信以及基于上下行链路的蜂窝网通信。定位技术是支撑车联网应用的关键技术之一。

针对车联网定位，我国C-V2X工作组开展了车辆高精度定位技术研究[1]，国内相关的标准化组织和产业联盟，包括CCSA（China Communications Standards Association）、C-SAE（China Society of Automative Engineers）、C-ITS（China Intelligent Transportation Systems）等，在面向车路协同不同阶段应用标准制定中，提出了相应的定位指标要求。5GAA（5th Generation Automotive Association）先后启动了V2XHAP（V2X High Acc