1.首先需要准备以下文件：

uboot镜像文件（u-boot-stm32mp157a-fsmp1a-trusted.stm32）：该文件作为二级引导加载程序用于引导内核的启动，此文件已经在之前的课程中准备完成，在移植内核之前需要将其和TF-A镜像文件烧录至emmc或TF卡中。

TF-A镜像文件（ tf-a-stm32mp157a-fsmp1a-trusted.stm32）：该文件作为一级引导程序用于引导uboot的启动，在移植内核之前需要将其和uboot镜像文件烧录至emmc或TF卡中。

linux内核镜像文件和设备树文件（uImage 和 stm32mp157a-fsmp1a.dtb）：该文件准备完成后保存在Ubuntu中，通过TFTP服务器下载到开发板中。

根文件系统文件（rootfs）：该文件保存在Ubuntu中，通过nfs服务器实现挂载到开发板中。

以上全部文件才组成一个完整的Linux系统。

2.烧录uboot、TF-A至emmc中

若要选择以emmc方式启动，首先需要将uboot、TF-A镜像文件烧录到TF卡中，使开发板以TF卡的方式启动，然后在串口工具中使用ums命令将uboot、TF-A镜像文件烧录到emmc中。

3.下载内核镜像文件和设备树文件到开发板中

首先配置网络，确保Ubuntu和开发板能够通信

在串口工具中使用TFTP命令进行下载

4.设置bootargs参数

bootargs是Uboot设置的启动参数，引导内核启动后，内核会去解析该启动参数。从而保证系统的正常启动。

使用setenv设置bootargs参数。

例：setenv bootargs root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.100:/home/linux/nfs/rootfs,tcp,v4 rw console=ttySTM0,115200 init=/linuxrc ip=192.168.1.250

5.启动内核

bootm 内核文件存放地址 - 设备树存放地址